Arduino İle Self Balans Robot Yapımı

**ozkandonmez** · 13-12-2017, 02:16

Alıntıdır.....

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde arduino ile dengede duran robot yapımını anlatacağız.
Bu projede ise bizim kontrolümüzle hareket etmeyecek.Kendini Dengeleyen Robot projemize geçelim ve yapımına başlayalım.

Malzemeler:

Arduino Uno veya Mega
L298N Motor Sürücü Kartı
Mpu 6050 6 eksen Gyro-İvmeölçer
3 Adet potansiyometre
Mekanik için pleksi levha veya sert plastik kaplardan kesebilirsiniz.
4 Adet yaklaşık 20 cm uzunluğunda vida çubuklar
24 Adet Somun
2 Adet 6v 250 rpm dc motor (tekerlekleri ile birlikte olanlardan alın)
Lipo pil

Mekanik Kısım:

20×8 cm ebatında üç adet pleksi levha keselim.Farklı ebatlarda da kesebilirsiniz.Kestikten sonra her levhanın köşelerine çubuk vidanın çapı kadar delik açalım.
Her levha iki somun arasında kalacak şekilde çubuk vidaları ve somunları monte edelim.Levhaların birbirleri arasındaki boşluğun eşit olmasına dikkat edelim.
Ardından motorlarımızı en altta bulunan levhanın sağ ve sol kenarına tam merkezde olacak şekilde demir telle bağlayıp silikonlayalım.Mekanik kısım bu kadar.

Elektronik Kısım:

Devre şeması:

denger-robot-devresi.jpg

Kullandığımız motor sürücü kendi kütüphanesi ile motorları senkronize bir şekilde çalıştırıyor.
Bu sayede de tam verimle motorların çalışıp sistemde hata olmamasını en aza indirgemiş oluyor.

L298N_1.jpg

Motor sürücü üzerinde 12v enerji girişine lipo pilin artı kısmını takıyoruz.Gnd girişine de eksi ucunu takıyoruz.

Devreye ek olarak 3 tane potansiyometreyi analog 0,1 ve 2 numaralı pinlere bağlıyoruz.Potansiyometrelerin burdaki görevi kp, kd ve ki değerlerini
manual olarak ayarlayarak robotun en uygun denge noktasını bulmamızı sağlayacaktır.Mpu6050 gyro sensörü yatay şekilde en alt levhaya sabitleyelim.

Yazılım Kısmı:

Kütüphaneleri buradan indirelim >> Denge Robot Kütüphaneler

Arduino Yazılımı:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292

#include <PID_v1.h>
#include <LMotorController.h>
#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
#include "Wire.h"
#endif

#define LOG_INPUT 0
#define MANUAL_TUNING 0
#define LOG_PID_CONSTANTS 0 //MANUAL_TUNING must be 1
#define MOVE_BACK_FORTH 0

#define MIN_ABS_SPEED 30

//MPU

MPU6050 mpu;

// MPU control/status vars
bool dmpReady = false; // set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntStatus; // holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devStatus; // return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetSize; // expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoCount; // count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer

// orientation/motion vars
Quaternion q; // [w, x, y, z] quaternion container
VectorFloat gravity; // [x, y, z] gravity vector
float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll] yaw/pitch/roll container and gravity vector

//PID

#if MANUAL_TUNING
double kp , ki, kd;
double prevKp, prevKi, prevKd;
#endif
double originalSetpoint = 174.29;
double setpoint = originalSetpoint;
double movingAngleOffset = 0.3;
double input, output;
int moveState=0; //0 = balance; 1 = back; 2 = forth

#if MANUAL_TUNING
PID pid(&input, &output, &setpoint, 0, 0, 0, DIRECT);
#else
PID pid(&input, &output, &setpoint, 70, 240, 1.9, DIRECT);
#endif

//MOTOR CONTROLLER

int ENA = 9;
int IN1 = 11;
int IN2 = 10;
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;

LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 0.6, 1);

//timers

long time1Hz = 0;
long time5Hz = 0;

volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady()
{
mpuInterrupt = true;
}

void setup()
{
// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif

// initialize serial communication
// (115200 chosen because it is required for Teapot Demo output, but it's
// really up to you depending on your project)
Serial.begin(115200);
while (!Serial); // wait for Leonardo enumeration, others continue immediately

// initialize device
Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));
mpu.initialize();

// verify connection
Serial.println(F("Testing device connections..."));
Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));

// load and configure the DMP
Serial.println(F("Initializing DMP..."));
devStatus = mpu.dmpInitialize();

// supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity
mpu.setXGyroOffset(220);
mpu.setYGyroOffset(76);
mpu.setZGyroOffset(-85);
mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip

// make sure it worked (returns 0 if so)
if (devStatus == 0)
{
// turn on the DMP, now that it's ready
Serial.println(F("Enabling DMP..."));
mpu.setDMPEnabled(true);

// enable Arduino interrupt detection
Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));
dmpReady = true;

// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();

//setup PID

pid.SetMode(AUTOMATIC);
pid.SetSampleTime(10);
pid.SetOutputLimits(-255, 255);
}
else
{
// ERROR!
// 1 = initial memory load failed
// 2 = DMP configuration updates failed
// (if it's going to break, usually the code will be 1)
Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));
Serial.print(devStatus);
Serial.println(F(")"));
}
}

void loop()
{
// if programming failed, don't try to do anything
if (!dmpReady) return;

// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
{
//no mpu data - performing PID calculations and output to motors

pid.Compute();
motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED);

unsigned long currentMillis = millis();

if (currentMillis - time1Hz >= 1000)
{
loopAt1Hz();
time1Hz = currentMillis;
}

if (currentMillis - time5Hz >= 5000)
{
loopAt5Hz();
time5Hz = currentMillis;
}
}

// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

// get current FIFO count
fifoCount = mpu.getFIFOCount();

// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)
{
// reset so we can continue cleanly
mpu.resetFIFO();
Serial.println(F("FIFO overflow!"));

// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
}
else if (mpuIntStatus & 0x02)
{
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

// read a packet from FIFO
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

// track FIFO count here in case there is > 1 packet available
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
fifoCount -= packetSize;

mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
#if LOG_INPUT
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
#endif
input = ypr[1] * 180/M_PI + 180;
}
}

void loopAt1Hz()
{
#if MANUAL_TUNING
setPIDTuningValues();
#endif
}

void loopAt5Hz()
{
#if MOVE_BACK_FORTH
moveBackForth();
#endif
}

//move back and forth

void moveBackForth()
{
moveState++;
if (moveState > 2) moveState = 0;

if (moveState == 0)
setpoint = originalSetpoint;
else if (moveState == 1)
setpoint = originalSetpoint - movingAngleOffset;
else
setpoint = originalSetpoint + movingAngleOffset;
}

//PID Tuning (3 potentiometers)

#if MANUAL_TUNING
void setPIDTuningValues()
{
readPIDTuningValues();

if (kp != prevKp || ki != prevKi || kd != prevKd)
{
#if LOG_PID_CONSTANTS
Serial.print(kp);Serial.print(", ");Serial.print(ki);Serial.print(", ");Serial.println(kd);
#endif

pid.SetTunings(kp, ki, kd);
prevKp = kp; prevKi = ki; prevKd = kd;
}
}

void readPIDTuningValues()
{
int potKp = analogRead(A0);
int potKi = analogRead(A1);
int potKd = analogRead(A2);

kp = map(potKp, 0, 1023, 0, 25000) / 100.0; //0 - 250
ki = map(potKi, 0, 1023, 0, 100000) / 100.0; //0 - 1000
kd = map(potKd, 0, 1023, 0, 500) / 100.0; //0 - 5
}
#endif

Yazılımı yükleyip gerekli bağlantıları tamamlıyoruz. Robotumuzu çalıştırdıktan sonra dik konumda serbest bırakalım.
Robotun dengede durmasında sıkıntı varsa potansiyometrelerle kp, ki ve kd değerlerini değiştiriyoruz.

Yukarıdaki kodu kopyalıp almışsanız muhtemelen derlemede hata alacaksınız.
Bundan dolayı Arduino Yazılım dosyasını buradan indirebilirsiniz.>> kendini dengeleyen Robot

arduino-denge-robot.jpg

Kendi Robotunu Yap projelerimizin bu bölümünde arduino ile dengede duran robotumuzu tamamladık.
Bir sonraki kendi robotunu yap projemizde görüşmek üzere.. iyi çalışmalar…

Ekli Dosyalar

denge-robot-kutuphane.rar (66.3 KB, 0 indirme)